六維力傳感器的內(nèi)部算法會解耦各個方向的力和力矩的干擾

如果力的作用點(diǎn)與傳感器的標(biāo)定參考點(diǎn)距離很近且不變，測量精度不高，可以使用三維力傳感器。如果力的作用點(diǎn)遠(yuǎn)離傳感器的標(biāo)定參考點(diǎn)且隨機(jī)變化，要求測量精度高，則必須采用六維力傳感器。

      為什么這么建議？我們都聽過“給我一個支點(diǎn)，我可以翹起地球"，可見扭矩對傳感器的機(jī)械影響往往遠(yuǎn)大于力的影響。如果力的作用點(diǎn)與傳感器標(biāo)定的參考點(diǎn)不重合，力矩的機(jī)械作用必然會影響傳感器的數(shù)學(xué)模型，使其偏離標(biāo)定狀態(tài)，造成力的測量誤差較大。如果用三維力傳感器來測量相同方向和大小的力，但作用點(diǎn)不同，測量結(jié)果一般會有所不同，這顯然會導(dǎo)致較大的測量誤差。舉個極·端的例子，如果力的作用點(diǎn)離傳感器的參考點(diǎn)足夠遠(yuǎn)，也就是力臂足夠大，即使力在傳感器的范圍內(nèi)，傳感器結(jié)構(gòu)的材料也會屈服甚至斷裂，更不要說精確測量了。

      六維力傳感器的內(nèi)部算法會解耦各個方向的力和力矩的干擾，使測力更加精確。高精度的軍·用六維力裝置，在六維組合載荷條件下，能保證測量值的偏差在量程的0.3％FS以內(nèi)。因此，當(dāng)需要精確測量時，我們建議使用六維力傳感器不僅可以精確測量力，而且在獲得力矩信息后，我們還可以利用力矩信息計算受力部件的姿態(tài)。同時監(jiān)測扭矩是否在安全范圍內(nèi)，有效避免傳感器過載損壞。